遺言書を書いた場合は家族に伝えた方がいいですか？

伝えてください。

遺言書の存在が誰にも知られなければ、書いていないことと同じです。
公正証書遺言であれば、最寄りの公証役場で存在の有無が確認できますが、自筆証書遺言の場合、保管場所がわからないなど見つけられない可能性があります。

また、遺言書がないものとして相続財産を処分した後に、遺言書が発見された場合、当該処分行為は無効または取消しすることになり、かなりの面倒が生じる場合があります。

遺言書を専門家に保管してもらうことも検討するといいでしょう。

また、家族（相続人）に伝える場合、できれば全員に伝えることをおススメします。相続人の一人に伝えることでもいいのですが、そうすると自筆証書遺言の場合、当該相続人による改ざんの可能性や、当該相続人が亡くなったら誰にもわからなくなる恐れもあります。